Основан в 1786 войсковым старшиной Иваном Абрамовичем Миллером как имение и посёлок Миллерово. В конце 19 в. через Миллерово прошла Ростово-Воронежско-Козловская железная дорога. Здесь перерабатывалась значительная часть сельскохозяйственных продуктов, поступавших из районов верхнего Дона и Украины для отправки в центральные губернии России. Город с 1926 г.